3月20日，火箭和公鹿均官宣交易正式達成。火箭送出P.J.Tucker、Kurucs和2022年首輪簽（原屬於公鹿），得到公鹿的D.J.Augustin、DJ.Wilson、2023年首輪簽、以及2021年火箭次輪與公鹿首輪互換權。Tucker參加公鹿首次訓練後豪言：“我覺得我們有機會拿下一座總冠軍！”訓練影片中，他和字母哥有很好的互動。

公鹿曬出新援Tucker和Kurucs的照片，歡迎他們來到密爾瓦基，同時對兩位舊將表示感謝。Tucker將繼續穿17號球衣，進入NBA後，他穿過4個號碼，在暴龍穿過1號和2號，在太陽穿17號，在火箭穿過4號和17號，而來到公鹿後，Tucker繼續選擇17號球衣。

交易正式官宣前，Tucker已經迫不及待登上了飛往密爾瓦基的飛機。公鹿官方也曬出了Tucker抵達的照片，公鹿吉祥物也前往機場接機。在吉祥物的掌聲中，Tucker走下飛機，來到了公鹿大家庭。

Tucker不愧是勞模級的球員，剛到密爾瓦基就第一時間投入訓練。公鹿官方也曬出了Tucker首訓的場景，他在底角練習投射三分球，在官方放出的小片段里，Tucker底角三分6次出手全部命中。

底角三分是Tucker的一大絕技，此前，數據分析師Kirk Goldsberry指出，近5個多賽季以來，Tucker一共命中502記底角三分，高居聯盟同期第一，比第二名的丹尼-格林高出100記（402記）。加盟公鹿後，Tucker將增強公鹿的底角三分火力。

公鹿的主帥布登霍爾澤和總經理霍斯特也對Tucker讚賞有加。霍斯特說：“Tucker非常全能，他是一個很好的隊友，一個擁有季後賽經驗的老將。防守端，他的籃球智商很高，能防守多個位置。進攻端，他很有紀律性，打球無私，三分能力可以幫球隊拉開空間。”

布帥把Tucker稱為“一個精英級別的防守球員”，他表示Tucker有望在下一場對馬刺的比賽中上場，迎來公鹿生涯的首秀。